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Title: Diseño y simulación de dos controladores, PID no lineal y PID dual no lineal, para el seguimiento de trayectoria del robot diferencial uniciclo pioneer 3DX mediante simulink y coppelia-sim (tomo II) : diseño y simulación del controlador PID dual no lineal para el seguimiento de trayectoria del robot pioneer 3DX.
Authors: León Chamba, Hans Jhandry
Keywords: SISTEMAS DE CONTROL
SISTEMA DE CONTROL NO LINEAL
ROBÓTICA
Issue Date: Feb-2022
Publisher: Quito : EPN, 2022.
Citation: León Chamba, H. J. (2022). Diseño y simulación de dos controladores, PID no lineal y PID dual no lineal, para el seguimiento de trayectoria del robot diferencial uniciclo pioneer 3DX mediante simulink y coppelia-sim (tomo II) : diseño y simulación del controlador PID dual no lineal para el seguimiento de trayectoria del robot pioneer 3DX. 59 páginas. Quito : EPN.
Abstract: El seguimiento de trayectorias es un área de la robótica móvil la cual esta en constante crecimiento, los métodos que se usan tanto para la generación de las trayectorias como para el seguimiento de estas son muy variados, pero es importante que se continue realizando investigaciones con diversos tipos de controladores los cuales aporten características de robustez, sencillez y eficacia. Con respecto a lo anterior, en el presente trabajo se describe el diseño y simulación de un controlador de tipo PID NO LINEAL cuya principal característica es que es de naturaleza DUAL, este controlador se diseña para su aplicación en el seguimiento de trayectorias del robot de tracción diferencial Pioneer 3DX, este tipo de controladores no han sido desarrollados para este tipo de aplicaciones por lo cual se busca analizar las posibles ventajas o desventajas que presente el controlador frente a su contraparte, el controlador PID clásico desarrollado en trabajos anteriores. El ambiente de simulación se desarrolla comunicando síncronamente dos programas, el primero es Simulink de Matlab en el cual se generan las referencias correspondientes a una trayectoria específica además del algoritmo de control, el otro programa es Coppelia Sim en el cual se encuentra el modelo real del robot Pioneer 3DX y este además proporciona mediciones de parámetros necesarios que servirán para la lógica de control en Simulink. Se cuenta con una interfaz gráfica en la cual se pueden visualizar de manera sencilla cada uno de los resultados ante la simulación de diferentes trayectorias con el controlador propuesto.
Description: Abstract: Trajectory tracking is an area of mobile robotics which is constantly growing, the methods used for the generation of trajectories and them tracking are very varied, but it is important to continue conducting research with various types of controllers which provide characteristics of robustness, simplicity, and efficiency. Regarding the above, this paper describes the design and simulation of a NON-LINEAR PID type controller whose main characteristic is that it is of a DUAL nature, this controller is designed for its application in tracking the trajectories of the differential traction robot Pioneer 3DX, this type of controllers have not been developed for this type of applications, which is why we seek to analyze the possible advantages or disadvantages that the controller presents compared to its counterpart, the classic PID controller developed in previous works. The simulation environment is developed by synchronously communicating two programs, the first is Matlab's Simulink in which the references corresponding to a specific trajectory are generated in addition to the control algorithm, the other program is Coppelia Sim in which the real model of the Pioneer 3DX and it also provides measurements of necessary parameters that will be used for the control logic in Simulink. Additionally, there is a graphical interface in which each one of the results can be visualized in a simple way before the simulation of different trajectories with the proposed controller.
URI: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/22546
Appears in Collections:TIC - Electrónica y Automatización (FIEE)

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