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http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/23818
Título: | Implementación de cinemática directa de un brazo robótico de tres grados de libertad. Pincher X-100 : D30 Modelado 3D en el entorno Simulink de MATLAB del brazo robótico. |
Autor: | Landívar Vivas, Mauricio Alejandro |
Palabras clave: | BRAZO ROBÓTICO SISTEMA MECATRÓNICO SISTEMA MECÁNICO CINEMÁTICA |
Fecha de publicación: | abr-2023 |
Editorial: | Quito : EPN, 2023. |
Citación: | Landívar Vivas, M.A.(2023). Implementación de cinemática directa de un brazo robótico de tres grados de libertad. Pincher X-100 : D30 Modelado 3D en el entorno Simulink de MATLAB del brazo robótico.73 páginas. Quito : EPN. |
Resumen: | En el presente Trabajo de Integración Curricular se modela en tres dimensiones (3D) y se establecen las ecuaciones que describen el comportamiento cinemático de un brazo robótico de 3 grados de libertad Pincher X-100. En la estructura del proyecto se han establecido los siguientes capítulos: En el capítulo 1 se encuentran la descripción del componente desarrollado, el objetivo general, objetivos específicos, alcance y marco teórico. En la sección teórica, se muestran las siguientes descripciones importantes para el proyecto: Robótica, brazo robótico, eslabón, articulación, efector final, cinemática directa y la representación de Denavit-Hartenberg. En el capítulo 2 se muestra la metodología empleada, donde se presentan: la exportación, modelamiento y ensamblaje de las piezas que conforman el brazo robótico. Asimismo, se muestran el análisis de la cinemática directa y un manual instructivo para la simulación del modelo Pincher X-100. En el capítulo 3 se adjuntan las pruebas y resultados del funcionamiento del robot virtual y su cinemática (cálculo del error relativo porcentual). En el capítulo 4 y 5 se presentan las conclusiones y recomendaciones a las que se llegaron al desarrollar el proyecto. También, en el capítulo 6 se encuentran las referencias bibliográficas empleadas en el marco teórico y como guía para las ecuaciones. Por último, en el capítulo 7 se encuentran los anexos de los planos y esquemas, pruebas de funcionamiento de la simulación del modelo Pincher X-100 en el entorno de Simulink y Autodesk Inventor, códigos de programación. |
Descripción: | En el presente Trabajo de Integración Curricular se modela en tres dimensiones (3D) y se establecen las ecuaciones que describen el comportamiento cinemático de un brazo robótico de 3 grados de libertad Pincher X-100. En la estructura del proyecto se han establecido los siguientes capítulos: En el capítulo 1 se encuentran la descripción del componente desarrollado, el objetivo general, objetivos específicos, alcance y marco teórico. En la sección teórica, se muestran las siguientes descripciones importantes para el proyecto: Robótica, brazo robótico, eslabón, articulación, efector final, cinemática directa y la representación de Denavit-Hartenberg. En el capítulo 2 se muestra la metodología empleada, donde se presentan: la exportación, modelamiento y ensamblaje de las piezas que conforman el brazo robótico. Asimismo, se muestran el análisis de la cinemática directa y un manual instructivo para la simulación del modelo Pincher X-100. En el capítulo 3 se adjuntan las pruebas y resultados del funcionamiento del robot virtual y su cinemática (cálculo del error relativo porcentual). En el capítulo 4 y 5 se presentan las conclusiones y recomendaciones a las que se llegaron al desarrollar el proyecto. También, en el capítulo 6 se encuentran las referencias bibliográficas empleadas en el marco teórico y como guía para las ecuaciones. Por último, en el capítulo 7 se encuentran los anexos de los planos y esquemas, pruebas de funcionamiento de la simulación del modelo Pincher X-100 en el entorno de Simulink y Autodesk Inventor, códigos de programación. |
URI: | http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/23818 |
Tipo: | bachelorThesis |
Aparece en las colecciones: | TIC - Tecnología Superior en Electromecánica |
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