Diseño e implementación de un prototipo a escala de robot móvil acompañante

Abstract

Se presenta el diseño e implementación de un robot móvil acompañante, explorando nuevos aspectos de la robótica, haciendo énfasis en la interacción robot-humano. Dicho robot es de tipo terrestre rodante de tracción diferencial, con un sistema de control basado en microprocesadores. Se implementó un sistema de seguimiento visual, mediante el sensor "KINECT" para el reconocimiento y ubicación de la forma humana. El prototipo acompaña a su usuario durante una caminata a ritmo moderado y de trayectoria horizontal sin desniveles, mientras permanezca en el campo de visión del sensor. La adquisición y análisis de la posición de la persona se realiza a través del software KINECT SDK, para Visual Studio de Microsoft, ejecutándose en una computadora portátil a bordo del robot. Se implementó una interfaz hombre-máquina para un teléfono inteligente con sistema operativo Android, con la cual se activa o desactiva el modo de seguimiento; con el seguimiento desactivado, la interfaz permite manejar el robot. El robot cuenta con sensores para evitar colisiones y un sensor para detección de gases nocivos e inflamables. Este robot puede convertirse en una ayuda para personas con discapacidad, en rehabilitación o de edad avanzada, al llevar objetos que ellos no puedan cargar, entre otras aplicaciones.