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http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/4912
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Campo DC | Valor | Lengua/Idioma |
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dc.contributor.author | Andaluz Ortiz, Gabriela Magdalena | - |
dc.contributor.author | Rosales Acosta, Jorge Andrés | - |
dc.date.accessioned | 2012-09-13T17:03:46Z | - |
dc.date.available | 2012-09-13T17:03:46Z | - |
dc.date.issued | 2012-08-15 | - |
dc.identifier.uri | http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/4912 | - |
dc.description.abstract | —Este trabajo representa la modelación cinemática y dinámica de un robot móvil tipo uniciclo no holonómico, el modelo propuesto recibe como entradas la velocidad lineal y a la velocidad angular. Pare resolver el problema de movimiento de los robots móviles se propone tres algoritmos de control: control de posicionamiento, control de seguimiento de trayectoria y el control de seguimiento de caminos. El diseño de los algoritmo de control se basa en dos subsistemas, un controlador cinemático, el mismo que cumple con los objetivos de la tarea; y un controlador dinámico que compensa la dinámica del robot móvil, en cada uno de estos controladores se llevó a cabo el análisis de estabilidad mediante la aplicación de la teoría de Lyapunov, concluyendo que los errores de control convergen a cero asintóticamente en ausencia de incertidumbres en el modelo. Finalmente los resultados experimentales muestran que los controladores implementados tienen un buen desempeño y cumplen con los objetivos de control. | es_ES |
dc.language.iso | spa | es_ES |
dc.rights | openAccess | - |
dc.rights.uri | https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ | - |
dc.subject | ROBOTS MÓVILES | es_ES |
dc.subject | ROBÓTICA | es_ES |
dc.title | Modelación, identificación y control de robots móviles | es_ES |
dc.type | Article | es_ES |
Aparece en las colecciones: | 2012 Memorias de las XXIV Jornadas en Ingeniería Eléctrica y Electrónica (2012 J - FIEE) |
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Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
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Modelación, Identificación y Control de.pdf | 645,52 kB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
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