Diseño y construcción de un robot móvil esférico con visión en tiempo real

Abstract

Se diseñó y construyó un robot con arquitectura móvil no convencional innovando en cuanto a movilidad, estabilidad y baja fricción. Para cumplir con este objetivo se relacionó conceptos físicos de dinámica rotacional y centro de gravedad. El prototipo incorpora una cámara de video IP, la cual trasmite en tiempo real la trayectoria del desplazamiento de la plataforma robótica haciéndola útil en aplicaciones de monitoreo, seguridad y vigilancia. El control y direccionamiento se realiza mediante la plataforma de control Arduino Duemilanove y emplea la comunicación WiFi con el escudo inalámbrico Wishield. Además, posee una interfaz gráfica desarrollada en una aplicación para dispositivos móviles basados en el sistema operativo Android, la cual permite el control del prototipo robótico teleoperado vía WiFi y visualizar en pantalla en tiempo real la trayectoria del prototipo. La estructura robótica esférica por su geometría simétrica brinda excelente movilidad, confiabilidad, funcionalidad y facilidad de manejo sin la posibilidad de volcamientos.