Diseño y construcción de un prototipo de tricóptero controlado de forma mediante radiofrecuencia

Abstract

Los aerobots son el resultado de los diversos avances en la tecnología de miniaturización de elementos electrónicos y dispositivos como sensores inerciales y microcontroladores. Este gran avance en la tecnología ha permitido el desarrollo de diversos prototipos de robots aéreos que pueden desempeñar diversas tareas dependiendo del sistema de estabilidad, los sensores utilizados, las herramientas de software disponibles y el nivel de autonomía del prototipo. En este proyecto se presenta el diseño y construcción de un tricóptero controlado mediante radiofrecuencia, con lo cual este proyecto incursiona en la investigación y estudio de los multirotores. Se describen de forma general los componentes y partes constitutivas de diversos multicópteros, para luego describir el proceso de diseño mecánico, eléctrico y electrónico de un prototipo de tricóptero. El prototipo desarrollado cuenta con una unidad de momento inercial (IMU) y un microcontrolador que actúa como cerebro para recibir y enviar señales de control que permiten mover el tricóptero a una determinada posición. El prototipo mantiene un vuelo estable en tercera persona y posee un sistema de Tx/Rx First Person View (FPV) para emular un vuelo en primera persona. Finalmente se presentan conclusiones y recomendaciones en base a diversas pruebas realizadas en el prototipo final, las cuales se basan en la experiencia adquirida durante el desarrollo del proyecto.