Diseño e implementación de un sistema de control automático para un robot imitador en una plataforma humanoide mediante adquisición y procesamiento digital de imagen y video

Abstract

En la actualidad, los robots teledirigidos son utilizados para realizar acciones que son peligrosas o muy complejas para los seres humanos, tal es el caso del manejo de substancias radioactivas, búsqueda y rescate de personas en zonas inaccesibles, desactivación de bombas, entre otros. Además los robots teledirigidos se utilizan en la rehabilitación de personas con problemas en sus extremidades, ya que se incentiva de forma interactiva el movimiento de las mismas, mientras el robot emula dichos movimientos o ayuda a dichas personas a realizarlos. El presente proyecto de titulación trata acerca de la emulación de los movimientos de las extremidades de una persona en tiempo real, mediante el sensor kinect el cual obtiene el registro de los datos de las articulaciones de la persona sin ningún tipo de contacto. Posteriormente se interpretan los datos y se transforman mediante la técnica de cinemática inversa en ángulos, los cuales se envían a través de comunicación inalámbrica a la plataforma humanoide RoboPhilo, la misma que utiliza dichos ángulos para el movimiento final del robot. Todo el proceso se presenta como la teleoperación de un robot humanoide.