Modelación, simulación y control de sistemas aéreos no tripulados utilizando inteligencia artificial

Abstract

El proyecto tiene como objetivo la modelación, simulación y control de cinco sistemas aéreos no tripulados (UAV - Unmanned Aerial Vehicle): Avión PVTOL, Cuadricóptero, Tricóptero, Bird Like y Helicóptero, utilizando técnicas de control inteligente. La modelación de los cinco sistemas aéreos no tripulados se basa en la metodología de Newton - Euler y Euler - LaGrange, con lo cual se obtienen los modelos matemáticos no lineales de los cinco sistemas. Los cinco modelos se implementan utilizando s-functions, archivos .m y los diferentes bloques y funciones del software Matlab y Simulink. El control de los cinco UAV se realiza mediante el diseño de cuatro tipos de controladores para cada modelo: PID, Lógica Difusa, Redes Neuronales y Algoritmos de Álgebra Lineal.