Diseño e implementación de un sistema de localización mediante Visión Estereoscópica

Abstract

Por medio del software computacional MATLAB, se desarrolla un algoritmo para el sistema de localización de dos plataformas robóticas, las mismas que se movilizan ejecutando un programa de evasión de obstáculos dentro de un entorno controlado. Su implementación se realiza mediante la utilización de un Filtro de Kalman entre la odometría propia de las plataformas robóticas y la visión estereoscópica como un observador externo que nos permite obtener un sistema de localización robusto a interferencias externas a más de constituirse a manera de un sistema de coordenadas global. La aplicación de visión estereoscópica es para obtener las posiciones 3D individuales de las plataformas mediante tracking por color al usar el formato RGB de las imágenes capturadas por las cámaras inicialmente calibradas. Se observa la localización, dada por el Filtro de Kalman de las dos plataformas en un gráfico, simultáneamente al irse ejecutando el programa, al igual que al finalizar muestra los valores de odometría y Visión Estereoscópica que fueron tratados para conseguir la localización óptima. Por último, el algoritmo fue probado mediante el uso de plataformas robóticas Robotino® de Festo, que cuentan con toda la instrumentación necesaria para la implementación del sistema, así como dos cámaras Logitech C250.