Control numérico de un brazo robótico, como respuesta a algoritmos de procesamiento de imágenes y sistemas expertos

Abstract

En este trabajo se integran la robótica, el procesamiento de imágenes y la inteligencia artificial. Para demostrar dicha integración, se diseñó e implementó un sistema robot que desempeñe el juego Tic-Tac-Toe con adversario. Este sistema consta de tres retos: Desempeñar los movimientos de las piezas del juego. Discernir la disposición de las fichas tanto las del sistema como aquellas del adversario. Planificar la jugada con la capacidad de ganar. Para cumplir estos retos, se diseñó e implementó un sistema de control, basado en cinemática inversa, de un brazo robot de cinco grados de libertad, dotado de capacidad visual mediante una cámara y algoritmos de visión artificial y reconocimiento de patrones, por último, el sistema robot se complementa con un sistema experto que le permite desempeñar el juego utilizando inteligencia artificial. Los algoritmos de: cinética inversa, visión artificial y sistemas expertos, se diseñaron y desarrollaron bajo la plataforma de programación LabVIEW. Como resultado, se llegó a obtener un sistema robusto a la variabilidad tanto de condiciones de iluminación como de orientación, así como también se obtuvo un tiempo de respuesta mínimo.