Diseño y construcción de un robot articulado que emula el movimiento de un gusano

Abstract

Los robots sin patas son conocidos como robots gusano o robots serpiente. Estos no son tan veloces ni tan ágiles como los que tienen patas, pero tienen una serie de ventajas que justifican su investigación. El objetivo principal es el diseño y construcción de un robot tipo gusano que se desplace horizontalmente y en línea recta de forma análoga a como lo hacen los gusanos, mediante ondas transversales que se propagan desde la cola hasta la cabeza (secuencia de elevación) y que pueda realizar giros (secuencia de orientación). Para cumplir con este objetivo se realizó un enlace entre el computador y el hardware del gusano robot, utilizando comunicación serial. Además se diseñó un HMI (Human Machine Interface) utilizando Microsoft Visual Basic 6.0 el cual es amigable de manera que el usuario pueda manipularlo con facilidad.