DSpace Colección:http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/76122024-03-28T08:32:04Z2024-03-28T08:32:04ZImplementación de algoritmos de determinación de rutas para el robotino® de festoZambrano Pérez, Víctor Danielhttp://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/110422019-04-07T12:30:18Z2015-06-22T00:00:00ZTítulo: Implementación de algoritmos de determinación de rutas para el robotino® de festo
Autor: Zambrano Pérez, Víctor Daniel
Resumen: Resumen .- Debido a la capacidad que tienen los robots en realizar tareas repetitivas sin perder precisión y exactitud, además de su utilización en ambientes peligrosos y rescate, a un robot se puede implementar un algoritmo que cumpla con estos fines eliminando el factor humano. El factor más importante de la autonomía es el desplazamiento seguro y confiable de los robots móviles en un entorno conocido, desconocido ó dinámico, para lo cual se desarrollaron varias técnicas de navegación, como el empleo de sensores ó directamente ingresar el entorno para que el robot ejecute los movimientos. El presente trabajo va orientado a analizar el rendimiento de los métodos planificadores bajo diferentes condiciones como el computador utilizado, complejidad del mapa de entorno etc. Y analizar el tiempo de ejecución, ruta obtenida del método planificador. Con estos requerimientos se diseña un programa de interacción simple con el usuario (HMI), en el ingreso de un mapa de entorno, configuración y calibración de parámetros, además que tenga la capacidad de presentar toda la información necesaria acerca del rendimiento de los métodos planificadores de rutas, y el seguimiento de las mismas utilizando un robot Omnidireccional. Abstract.- Due to the ability of robots to perform repetitive tasks without losing accuracy and precision, also they can be used in hazardous environments and rescue; a robot can implement an algorithm that meets these goals by eliminating the human factor. The most important factors are the autonomy, reliable movement and safety of the mobile robot in an whether known, unknown or dynamic environment, for which various navigation techniques are developed, including the use of sensors or directly enter environment for the robot execute their movements. The goal of this work is to analyze the performance of path planning methods under external circumstances as the computer used, execution time, the complexity of the environment map and other aspects. With requirements we try develop a program that interacts easily with the user (HMI) in the entry of the environment map, configuration and calibration parameters, also present all necessary information, details about the performance path planning methods, and track this routes with a omnidirectional Robot.
Descripción: 327 hojas : ilustraciones, 29 x 21 cm + CD-ROM 63692015-06-22T00:00:00ZEstudio del proceso de solidificación en fundición de aluminio para brazos del sistema de freno de un ascensor, mediante elementos finitosCangás Herrera, Juan GabrielValverde Paredes, Edgar Alexanderhttp://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/80802019-04-08T00:38:06Z2014-07-31T00:00:00ZTítulo: Estudio del proceso de solidificación en fundición de aluminio para brazos del sistema de freno de un ascensor, mediante elementos finitos
Autor: Cangás Herrera, Juan Gabriel; Valverde Paredes, Edgar Alexander
Resumen: El presente trabajo contiene el estudio del proceso de fundición de aluminio para brazos del sistema de freno de un ascensor eléctrico mediante elementos finitos, con la utilización del software Click2Cast. Se realiza un marco teórico sobre temas inherentes al objeto de este trabajo, como son los procesos de fundición, aleaciones de aluminio, defectología en los procesos de fundición y solidificación de metales, así como una introducción a los ascensores y a sus partes constitutivas. Así mismo, el presente proyecto contiene el análisis de esfuerzos mecánicos a los que se encuentra sometido el brazo del sistema de freno de un ascensor, mediante el método de elementos finitos, utilizando el software Autodesk Simulation Multiphysics 2013, para lo cual se realiza el cálculo de las distintas reacciones físicas que se originan en el proceso de frenado del ascensor, mismas que constituyen las cargas nodales y condiciones de frontera aplicadas en el software citado. Con base a lo expuesto en líneas anteriores, en este proyecto se simula las etapas de llenado y solidificación en el proceso de fundición de la aleación de aluminio AlSi7Mg, para lo cual, como parte del análisis se determina el punto adecuado de inyección de la colada, así como de la velocidad y consecuentemente del tiempo de llenado óptimos. La determinación de los parámetros de fundición son analizados en base a las imperfecciones físicas producidas durante la etapa de llenado y solidificación, generadas por el aire atrapado, puntos fríos y contracciones producidas durante la etapa de solidificación. Para esto se realiza la variación en el tiempo de llenado y el ángulo de inyección de la colada. ABSTRACT.- The present document contains the cast aluminum process studies for the brake system's arms of an electric elevator by means of finite elements, with the use of the software Click2Cast. The theoretical framework is realized on inherent topics with the object of this work, as are the cast aluminum process, aluminum alloys, defectology in casting processes and solidification of metals, as well as an introduction to the lifts and their constitutive parts. Likewise, the present project contains the mechanical efforts analysis where is submitted the brake system's arms of an elevator, by means of the finite elements method, using the software Autodesk Simulation Multiphysics 2013, for which is realized the calculation of the different physical reactions that originate in the elevator braking process, the same that constitute the nodose charges and conditions of border applied in the software cited. Based on the exposed in previous lines, in this project the filling and solidification is simulated in the process of casting of aluminum alloy AlSi7Mg, for which, as part of the analysis a proper injection point is determined, as well as the speed and optimal filling time. The determination of casting parameters are analyzed based on the physical imperfections produced during the step of filling and solidification, generated by the air entrap, cold shuts and contractions caused during solidification stage. This variation takes place at the time of filling and injection angle of the casting.
Descripción: 163 hojas : ilustraciones, 29 x 21 cm + CD-ROM 56952014-07-31T00:00:00ZImplementación del algoritmo de componentes principales recursivo (RCPA) para el análisis del comportamiento del ciclo de potencia de vapor en dos plantas interconectadas para generación eléctrica y estudio de su aplicabilidad en la identificación de fallas.Redrobán Matute, Mauricio Germánhttp://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/77442019-04-07T16:09:03Z2011-01-01T00:00:00ZTítulo: Implementación del algoritmo de componentes principales recursivo (RCPA) para el análisis del comportamiento del ciclo de potencia de vapor en dos plantas interconectadas para generación eléctrica y estudio de su aplicabilidad en la identificación de fallas.
Autor: Redrobán Matute, Mauricio Germán
Resumen: En este proyecto se presenta la implementación del algoritmo de componentes principales recursivo para el estudio del comportamiento de una planta de generación a vapor, además la investigación de la aplicabilidad y limitaciones en el funcionamiento del algoritmo RCPA. Para la elaboración de este proyecto se realizó un estudio previo de la planta de generación a vapor y del algoritmo de análisis de componentes principales recursivo. El sistema de análisis estadístico está compuesto de tres pasos importantes: 1.- La recolección y procesamiento de los datos históricos de la planta para crear el modelo PCA inicial. 2.- Análisis del comportamiento del ciclo de potencia de vapor en dos plantas interconectadas para generación eléctrica en base a los valores recolectados en línea de los diferentes sensores de la planta, aplicando el algoritmo de detección de fallas. 3.- Luego de detectar una falla y ser presentada al operador en pantalla, se aplica el algoritmo de identificación de la falla para determinar qué variable del proceso está saliendo de sus valores normales de funcionamiento, lo cual ayudará al operador a tomar acciones en base a su experiencia, para evitar un problema mayor que cause la parada de la planta.
Descripción: 192 hojas : ilustraciones, 29 x 21 cm + CD-ROM 38112011-01-01T00:00:00Z