Modelo, simulación y control de un brazo robótico mediante matlab y simulink para soldadura de arco

Abstract

Como primer paso estudiamos los tipos de Control Automático adecuados para el funcionamiento de un robot de base inmóvil. Luego se estudia los fundamentos de cinemática, dinámica de robots y nociones generales sobre la generación de trayectorias. Después se procede al estudio del toolbox SimMechanics de Simulink que será empleado durante el modelado y simulación del robot. Finalmente se plantea una tarea concreta que deberá ejecutar el robot, para lo cual se empieza determinando la configuración mecánica del robot y dimensionándolo, a partir de esto se elabora el modelo cinemático y dinámico del brazo robótico, luego con ayuda del toolbox SimMechanics se crea un algoritmo que resuelve la cinemática inversa del robot para lograr la tarea propuesta. Para concluir se ejecutó la simulación de robot bajo ciertos parámetros de funcionamiento donde se observó el comportamiento de este durante la ejecución de la tarea inicialmente planteada en tiempo real.