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Título: Diseño e implementación de un control servovisual para un robot manipulador tipo SCARA
Autor: Guarnizo Landázuri, Mayra Alexandra
Palabras clave: ROBÓTICA
CINEMÁTICA
VISIÓN ARTIFICIAL
Fecha de publicación: 6-mar-2019
Editorial: Quito, 2019.
Citación: Guarnizo Landázuri, M. A. (2019). Diseño e implementación de un control servovisual para un robot manipulador tipo SCARA. 129 hojas. Quito : EPN.
Resumen: The visual control requires the use of visual information obtained from one or more cameras, whether fixed or in hand, in order to control the position and orientation of the end effector of the robot with respect to an object or a set of visual characteristics. There are robots that have been equipped with vision systems and that are in processes of automation at the industrial level, making assembly of pieces, manipulation of objects, among others. The present project is focused on the implementation of a visual servo control in a SCARA type manipulator robot. To fulfill the objective of positioning and orienting the end effector of this robot on a desired static object, the kinematics models is obtained and a visual servoing controller is developed based on the characteristics of the image, using artificial vision by computer. The sensor used for the acquisition of images is a camera located in the end effector known as camera in hand. The stability analysis of the controller is presented using Lyapunov´s theory. A subsequently designed the new electronic system of the robot based on the requirements of the analysis. In order to see the performance of the SCARAA robot, a MATLAB-GUI graphic interface is developed, which facilitates the use of the programs de in MATLAB that make possible the implementation of the visual servoing controller.
Descripción: El control visual requiere el uso de información visual obtenida de una o varias cámaras ya sean fijas o en mano, con la finalidad de controlar la posición y orientación del efector final del robot con respecto a un conjunto de características visuales el mismo. Existen robots que han sido equipados con sistemas de visión y que se encuentran en procesos de automatización a nivel industrial realizando ensamblaje de piezas, manipulación de objetos entre otros. El presente proyecto está enfocado en la implementación de un control servovisual en un robot manipulador tipo SCARA. Para cumplir con el objetivo de posicionar y orientar el efector final de este robot sobre un objeto estático deseado, se obtiene el modelo cinemático y se desarrolla un controlador servovisual basado en las características de la imagen, utilizando visión artificial por computador. El sensor usado para la adquisición de imágenes es una cámara ubicada en el efector final conocida como cámara en mano. Se presenta el análisis de estabilidad del controlador usando la teoría de Lyapunov. Se realiza un análisis del estado de funcionamiento del hardware y software del robot SCARA, para posteriormente realizar el diseño del nuevo sistema electrónico del robot en base a los requerimientos del análisis. Con la finalidad de poder ver el desempeño del robot SCARA, se desarrolla una interfaz gráfica MATLAB-GUI, en el cual se facilita el uso de los programas realizados en MATLAB que hacen posible la implementación del controlador servovisual.
URI: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/20125
Tipo: bachelorThesis
Aparece en las colecciones:Tesis Electrónica y Control (IEC)

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