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Título: Implementación de algoritmos de consenso para una formación de cuadricópteros: (tomo 1).
Autor: Catucuamba Cabezas, Evelin Mishell
Palabras clave: CONTROL DISTRIBUIDO
CUADRICÓPTEROS
Fecha de publicación: feb-2022
Editorial: Quito, 2022.
Citación: Catucuamba Cabezas, E. M. (2022). Implementación de algoritmos de consenso para una formación de cuadricópteros (tomo 1). 44 hojas. Quito : EPN.
Resumen: The present degree work corresponds to the development of the design of consensus algorithms for a formation of quadcopters. The proposed scheme bases its structure on a distributed control system, basic concepts of graph theory applied to the formation of UAVs, a PID-type control structure for the individual control of a quadcopter.The control scheme is based on consensus algorithms that allow generating a decentralized coordination between the quadcopters and that they can exchange and processing information without the need for a central node, this makes the system become resilient to loss or failure. of some quadcopter, achieving that the form of the formation is not affected, while to achieve a better follow-up of the trajectory of the formation, an individual PID controller is applied for each agent, which together with the distributed controller manage to respond to changes both in the ground reference system as well as in the reference system for UAVs.
Descripción: El presente trabajo de integración curricular corresponde al desarrollo del diseño de algoritmos de consenso para una formación de cuadricópteros. El esquema planteado basa su estructura en un sistema de control distribuido, conceptos básicos de teoría de grafos aplicados a la formación de UAV´s, una estructura de control tipo PID para el control individual de un cuadricóptero.El esquema de control se basa en algoritmos de consenso que permiten generar una coordinación descentralizada entre los cuadricópteros y que estos sean capaces de intercambiar y procesar la información sin necesidad de un nodo central, esto logra que el sistema se vuelva resiliente ante la pérdida o fallo de algún cuadricóptero, logrando que la forma de la formación no se vea afectada, mientras que para conseguir un mejor seguimiento de trayectoria de la formación se aplica un controlador PID individual para cada agente, que en conjunto con el controlador distribuido logran responder a cambios tanto en el sistema de referencia en tierra como en el sistema de referencia para los UAV´s.
URI: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/22353
Tipo: bachelorThesis
Aparece en las colecciones:TIC - Electrónica y Automatización (FIEE)

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