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Título: Diseño y simulación de controladores enfocados al seguimiento de trayectoria tipo PID y SMC con predictor de SMITH para una plataforma robótica móvil pioneer 3DX : tomo I.
Autor: Zambrano Torres, Juan Diego
Palabras clave: LYAPUNOV
PIONEER 3DX
Fecha de publicación: feb-2022
Editorial: Quito, 2022
Citación: Zambrano Torres, J. D. (2022). Diseño y simulación de controladores enfocados al seguimiento de trayectoria tipo pid y smc con predictor de smith para una plataforma robótica móvil pioneer 3DX. 72 páginas. Quito : EPN
Resumen: The present work presents the design of a cascade controller with an external loop based on a Lyapunov function, meanwhile in the internal loop, a Sliding Mode Controller (SMC) is proposed, based on a Smith Predictor (SP) scheme, to obtain the benefits of robustness and achievability of the SMC and the delay compensation offered by the SP, because a slow rise time and a significant dead time were evidenced in the speed response. Also, a PID controller is implemented in the internal loop, in order to compare the performance benefits of the first controller. This work is intended to serve as a guide for implementation in any real platform or simulation software. Since the control laws and their respective difference equations are obtained after a well-founded design process. The design is oriented to its application in CoppeliaSim, and SIMULINK developed on the Volume II of this work, due to the reaction curve will respond to the construction characteristics and the environment of this simulator. This Volume is oriented to carry out a bibliographic review of the necessary topics for the development of this work, design the proposed controllers in a continuous time, then the control laws are discretized in order to serve as a starting point for the implementation in Volume II.
Descripción: El presente trabajo de integración curricular presenta el diseño de un controlador tipo cascada con un lazo externo basado en un postulado de Lyapunov, mientras que en el lazo interno se propone un Controlador por Modos Deslizantes (SMC) basado en un esquema tipo Predictor de Smith (SP), esto con el fin de obtener los beneficios de robustez y alcanzabilidad del SMC y la compensación del retardo que ofrece el SP, pues se evidenció un tiempo de subida lento y un tiempo muerto significativo en la curva de respuesta de la velocidad. Además, se implementa un lazo interno tipo PI, con el fin de realizar la comparativa de los beneficios en el desempeño. Se pretende que este trabajo sirva de guía para la implementación en cualquier plataforma real o software de simulación, pues las leyes de control y sus respectivas ecuaciones en diferencia son obtenidas en este documento luego de un proceso de diseño bien fundamentado. El diseño está orientado a la aplicación en CoppeliaSim y SIMULINK que se lo realizará en el Tomo II, pues la curva de reacción responderá a las características constructivas y el entorno de dicho simulador. En este tomo se realiza una revisión bibliográfica de los tópicos necesarios para el desarrollo de este trabajo, se diseña los controladores propuestos en tiempo continuo y se discretiza las leyes de control obtenidas, con el fin de obtener expresiones que sirvan como punto de partida para la implementación de los controladores en el Tomo II.
URI: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/22356
Tipo: bachelorThesis
Aparece en las colecciones:TIC - Electrónica y Automatización (FIEE)

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