Control de posición y seguimiento de caminos en el sistema Bola-Plataforma.

Abstract

En el presente trabajo se presenta el diseño e implementación de un Sistema Bola-Plataforma para control de posición y seguimiento de caminos. El sistema implementado es de dos grados de libertad, está accionado por servomotores y usa una cámara de video para obtener la posición de la esfera en el plano. Se implementa además una modificación a la construcción habitual de este sistema, que mejora la adquisición de datos cuando se utiliza visión artificial como mecanismo de realimentación. Utilizando el modelo matemático de la planta se obtiene la respectiva función de transferencia que es usada para el diseño del controlador. El algoritmo de control propuesto es un PID y su acción es analizada tanto en control de posición, como en el seguimiento de caminos (círculo y cuadrado). Los resultados tanto en simulación como implementación se presentan al final del documento y muestran la acción del controlador PID en sistemas no lineales e inestables como el caso del sistema Bola-Plataforma.