Diseño y construcción de un prototipo de robot delta para aplicaciones pick & place.

Abstract

En este artículo se presenta el análisis cinemático, las singularidades y el diseño mecánico de un prototipo de robot de estructura paralela de tres grados de libertad denominado manipulador delta. Se diseña y construye un prototipo mecánico de robot delta que ejecuta tareas de ordenamiento, apilamiento de objetos circulares y seguimiento de trayectorias. Sus movimientos se basan en el análisis cinemático el cual es determinado mediante el método geométrico. Con el objetivo de tener un prototipo autónomo se implementa un sistema de visión artificial utilizando las herramientas de Matlab para la detección de objetos, dichos objetos detectados se convierten en puntos de referencia para el movimiento del manipulador de estructura paralela delta y con el fin de obtener movimientos continuos se utiliza una interpolación entre puntos basado en un polinomio de quinto orden.