Diseño, construcción y control de un vehículo eléctrico de un eje unipersonal

Abstract

En siguiente artículo presenta el diseño, construcción y control de un vehículo eléctrico unipersonal autobalanceado de un eje, cuya fuente de energía son dos baterías recargables que alimentan dos motores DC. El principal objetivo es la estabilidad del vehículo. Un sensor de inclinación mide y transmite datos de ángulo y velocidad angular a un microcontrolador principal, que por medio de un algoritmo calcula la señal de control necesaria, que debe ser transmitida a los controladores de potencia y motores para mantener el equilibrio del vehículo y la persona. Se presenta el desarrollo del software empleando herramientas de simulación como SOLIDWORKS y MATLAB, para obtener el modelo matemático y calibrar un controlador, que finalmente será ajustado manualmente en función del comportamiento real del vehículo.