Modelación, Identificación y Control de Robots Móviles

Abstract

Desde hace décadas la implantación de la robótica en la industria es una realidad, sin embargo, el reto actual de la robótica es su incorporación a la vida cotidiana, fuera de las aplicaciones industriales tradicionales. Para alcanzar esto se requieren robots capaces de realizar tareas de forma autónoma, para manipular objetos, moverse en entornos diseñados para humanos, interactuar y colaborar con personas, etc. Bajo estos requerimientos la robótica está subdivida en dos grupos: 1) Construcción de robots; y 2) Diseño de algoritmos de control que cumplan criterios de estabilidad, y seguridad física elevados. Los Robots Móviles tipo uniciclo, están constituidos básicamente por una estructura mecánica que consta de dos ruedas fijas convencionales sobre el mismo eje, controladas de manera independiente y una rueda local que le confiere estabilidad, permitiéndole navegar a través de un determinado ambiente de trabajo de forma autónoma. Razón por la cual este proyecto de titulación está enfocado a determinar el modelo dinámico de un robot móvil no holonómico tipo uniciclo, y principalmente está orientado en el estudio formal y experimentación de algoritmos de control avanzados para un robot móvil no holonómico tipo uniciclo en ambientes parcialmente estructurados, garantizando analíticamente la estabilidad de los sistemas de control propuestos mediante la teoría de Lyapunov. Además, también se presentan los resultados obtenidos tanto por experimentación y simulación, donde se demuestre que los movimientos del sistema convergen a la trayectoria y caminos deseados de acuerdo a lo previsto en los algoritmos propuestos.