Diseño y Construcción de Tres Mini Robots Exploradores Cooperativos

Abstract

Este proyecto de titulación trata sobre el diseño y la construcción de tres minirobots exploradores cooperativos, los cuales se utilizan para explorar y mapear un laberinto mediante la implementación de algoritmos de locomoción, exploración, obtención de la trayectoria recorrida y resolución del laberinto obteniendo una ruta corta. Se realiza el diseño de algoritmos para la navegación de los minirobots dentro del laberinto, es decir, un algoritmo que le permita al minirobot ir por el centro del camino y girar en ángulos rectos. Un algoritmo para la exploración, donde el minirobot pueda reconocer la zona del laberinto en el cual se encuentra y así dar las señales correctas de control para continuar su camino con la regla de la mano izquierda. Un algoritmo para que cuando el minirobot termine de grabar la ruta por donde se desplazó, elimine los caminos largos y caminos sin salida, y pueda volver a realizar el recorrido pero con una ruta más corta. La comunicación entre los minirobots y la PC se realizó con la programación de los módulos XBEE S2, donde los tres minirobots siempre se comunican con un coordinador que es la PC, para posteriormente hacer un análisis de los datos recogidos y así dibujar el entorno por donde los minirobots hayan recorrido. Dentro del proyecto de titulación también se desarrolló una interfaz gráfica con la ayuda de MATLAB. Para la demostración del proyecto se han desarrollado varios menús donde los minirobots realizan diferentes actividades como por ejemplo: exploración de uno y de los tres minirobots dentro del laberinto, exploración y mapeo con un minirobot, exploración y mapeo con los 3 minirobots por sectores diferentes del laberinto; y, exploración y ruta corta del laberinto. La comunicación se realizó con la creación de una red zigbee