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http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/7271
Registro completo de metadatos
Campo DC | Valor | Lengua/Idioma |
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dc.contributor.author | Cisneros Pinto, Nelson Eduardo | - |
dc.contributor.author | Perugachi Flores, Gabriel Alexander | - |
dc.date.accessioned | 2014-03-11T16:54:20Z | - |
dc.date.available | 2014-03-11T16:54:20Z | - |
dc.date.issued | 2014-03-11 | - |
dc.identifier.other | T-IE/3880/CD 5399 | - |
dc.identifier.uri | http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/7271 | - |
dc.description.abstract | En la actualidad los sistemas de localización y mapeo simultáneo (SLAM) son desarrollados por varios métodos, siendo el Filtro Extendido de Kalman (EKF) el más utilizado para sistemas no lineales y el puesto en marcha en este proyecto de titulación. La adquisición de la información del entorno para el algoritmo de mapeo se la puede realizar de diferentes maneras, por ejemplo: cámaras, láser, etc. En este proyecto de titulación se realizó la adquisición de datos del entorno mediante láser, éste es el URG-04LX-UG01 de la marca HOKUYO, el mismo tiene un alcance de 4m y un error aproximado del ±1% de la medida realizada. La plataforma robótica móvil usada es de la compañía FESTO de su división Didactic, el nombre del robot es Robotino®, el cual es un robot de tracción omnidireccional. Robotino® presenta la facilidad de programación a través de varios softwares, tales como: Java, MATLAB, LabView, C++ y el software propio de FESTO que es el RobotinoView2, en este proyecto se programó al Robotino® con librerías de MATLAB debido a la facilidad que éste presenta en el uso de matrices. Robotino® presenta un sistema de odometría basado en encoders para el posicionamiento del mismo en el entorno, éste fue aprovechado para el desarrollo del algoritmo de localización. | es_ES |
dc.description.sponsorship | Rosales Acosta, Andrés | es_ES |
dc.language.iso | spa | es_ES |
dc.publisher | QUITO/EPN/2014 | es_ES |
dc.rights | openAccess | - |
dc.rights.uri | https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ | - |
dc.subject | ROBOTICA | es_ES |
dc.title | Mapeo y localización simultáneos (SLAM) en 3D mediante un sensor láser | es_ES |
dc.type | bachelorThesis | es_ES |
Aparece en las colecciones: | Tesis Electrónica y Control (IEC) |
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Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
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CD-5399.pdf | Tesis completa | 5,26 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
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