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Campo DCValorLengua/Idioma
dc.contributor.authorBoada Acosta, Yadira Fernandaes_ES
dc.contributor.authorMorales Escobar, Luis Albertoes_ES
dc.contributor.authorSotomayor, Nelsones_ES
dc.date.accessioned2010-03-08T10:33:27Zes_ES
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dc.date.accessioned2011-03-10T14:50:19Z-
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dc.date.available2011-03-10T14:50:19Z-
dc.date.issued2009-11es_ES
dc.identifier.urihttp://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/9383es_ES
dc.description.abstractEl presente trabajo tiene por objeto el ensamblaje de todos los componentes de un robot SCARA de tres grados de libertad, además del diseño de sus piezas y estudio de materiales. El Robot SCARA cuenta con tres eslabones unidos por dos articulaciones de tipo revoluta y una prismática, las cuales le proporcionan la movilidad al manipulador. Abarca un espacio de trabajo planar XY formando un medio arco, y su tercera articulación prismática, hace que el efector final, en este caso una pinza controlada por dos servomotores, se deslice verticalmente en el plano Z. Mediante técnicas de control PID para los tres motores de DC que representan las articulaciones, se ha buscado la regulación y seguimiento de tareas definidas por el programador, todo esto se lo realiza mediante el uso de programación en alto nivel y una interfaz de usuario en la PC, que se comunica con el robot SCARA, a través de una tarjeta de adquisición de datos.es_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.rightsopenAccess-
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/-
dc.subjectROBÓTICAes_ES
dc.subjectCONTROLADORES PIDes_ES
dc.subject.otherPID CONTROLLERSes_ES
dc.subject.otherROBOTICSes_ES
dc.titleEnsamblaje y control de un robot de tres grados de libertad tipo SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)es_ES
dc.typeArticlees_ES
Aparece en las colecciones:V Seminario Euro Latinoamericano de Sistemas de Ingeniería (FIEE)

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