Diseño y construcción de un prototipo para captura del movimiento con un grado de libertad de los dedos de una mano y visualización en una PC en tiempo real

Abstract

En este trabajo se realiza el diseño y construcción de un prototipo para captura del movimiento con un grado de libertad de los dedos de una mano y visualización en una PC en tiempo real. El prototipo diseñado tiene como base un guante, al cual se le acoplaron tres sensores flexibles para medir el ángulo de flexión de los dedos de una mano y un microcontrolador. Dos sensores se acoplaron al dedo medio y un sensor al dedo pulgar del guante. Las señales provenientes de los tres sensores se ingresaron hacia los puertos de conversión (A/D) del microcontrolador. Las señales monitoreadas de cada sensor son digitalizadas y transmitidas en forma de vector hacia una PC. En VISUAL BASIC 6.0 se desarrolló una aplicación que procesa la información y mediante el algoritmo de Interpolación de Lagrange se relacionan los valores enviados por los sensores y los ángulos formados por las partes que componen los dedos cuando estos se flexionan. Pruebas realizadas demostraron que esta animación muestra un movimiento suave y con un retardo mínimo entre la ejecución del movimiento y su representación gráfica, la diferencia entre el ángulo real de las falanges de los dedos y aquellas que se muestran en la PC difieren con un error máximo de aproximadamente 2.29 por ciento para el ángulo 1, 2.2 por ciento para el ángulo 2, 2.38 por ciento para el ángulo 3, 1.52 % para el ángulo 4 y 2.25 por ciento para el ángulo 5.