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Título : Seguimiento de Trayectorias mediante cuatro Técnicas de Control utilizando una Plataforma Robótica Pioneer 3DX y el Sistema Operativo Robótico ROS
Autor : Capito Ruiz, Linda Jenny
Proaño Chamorro, Pablo Andrés
Palabras clave : Robótica
Control
Sistemas operativos
Aplicaciones de computador
Fecha de publicación : 22-sep-2015
Editorial : Quito, 2015.
Citación : Capito Ruiz, L. J., & Proaño Chamorro, P. A. (2015). Seguimiento de Trayectorias mediante cuatro Técnicas de Control utilizando una Plataforma Robótica Pioneer 3DX y el Sistema Operativo Robótico ROS. 158 hojas. Quito : EPN.
Resumen : Four different controllers were implemented in the robot Pioneer 3DX for the trajectory tracking and obstacle avoidance. Two controllers are based on numeric methods, using the Euler and the Trapezoid approximation. Besides a PID and a Sliding Mode Controller (SMC) are implemented. The latter uses the previously tuned PID as the sliding surface, and for this reason this controller can be considered a robust PID. For the synthesis of the first two controllers the complete model of the robot was used, and for the synthesis of the last two a reduced order model was considered. Then the platform was tested under different circumstances, with different speeds, trajectories and obstacles, and their performance was compared and evaluated. The controllers were implemented using language python within the environment of the Robot Operating System ROS and a graphic interface was created with the program QtCreator to supervise some aspects of the project using a computer communicated with the robot.
Descripción : Se implementaron cuatro controladores diferentes en el robot Pioneer 3DX para realizar el seguimiento de trayectorias y evasión de obstáculos. Dos controladores se basan en métodos numéricos, utilizando la aproximación de Euler y aproximación trapezoidal. Además se implementa un PID y un controlador por modo deslizante, mismo que utiliza el PID anteriormente calibrado como superficie de deslizamiento, por lo que se puede considerar que es un PID robusto. Para el desarrollo de los dos primeros controladores se utilizó el modelo completo del robot y para el desarrollo de los dos últimos se usó un modelo de orden reducido. Luego se sometió a la plataforma a diversas pruebas, con diferentes velocidades, trayectorias y obstáculos, y se evaluó y comparó su desempeño. Los controladores se implementaron utilizando lenguaje python dentro del entorno del Sistema Operativo Robótico ROS y se creó una interfaz gráfica con el programa QtCreator para monitorear algunos aspectos del proyecto mediante un computador comunicado con el robot.
URI : http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/11593
Aparece en las colecciones: Tesis Electrónica y Control (IEC)

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