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http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/11829
Título: | Control del movimiento de una pinza robótica por medio de la actividad neuronal del antebrazo |
Autor: | Gallegos Sánchez, Mónica Tatiana Simbaña Haro, Jenny del Rocío |
Palabras clave: | Pinzas (robots) Servomotores Microcontroladores Sistemas de control Robótica |
Fecha de publicación: | ene-2006 |
Editorial: | Quito : EPN, 2006. |
Resumen: | Se emplean las señales eléctricas (EMG) generadas a la altura del antebrazo de una persona para controlar una pinza robótica con dos grados de libertad. Para ello se utilizan 5 electrodos de superficie, los mismos que colocados en los músculos del antebrazo sensan su actividad neuronal. Esta señal es amplificada, filtrada y procesada para controlar por medio del PIC16F876A los servomotores de la pinza robótica, permitiendo reproducir en esta los movimientos de la mano. Se utilizan servomotores que se alimentan de 5 voltios y utilizan señales PWM para el control, todo el sistema es alimentado por 9 voltios. La pinza posee dos galgas, las mismas que simulan el sentido del tacto para sujetar diferentes objetos. |
URI: | http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/11829 |
Tipo: | bachelorThesis |
Aparece en las colecciones: | Tesis Electrónica y Control (IEC) |
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