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Título : Diseño y construcción de un controlador electrónico de velocidad con freno regenerativo para una plataforma autónoma móvil terrestre con tracción diferencial
Autor : Avila Perez, Sergio Eduardo
Cuásquer Gualoto, Verónica del Rocío
Palabras clave : Interfaz humano-máquina
Convertidores DC/DC
Máquinas eléctricas
Microprocesadores
Fecha de publicación : 28-mar-2016
Editorial : Quito, 2016.
Citación : Avila Perez, S. E., & Cuásquer Gualoto, V. R. (2016). Diseño y construcción de un controlador electrónico de velocidad con freno regenerativo para una plataforma autónoma móvil terrestre con tracción diferencial. 179 hojas. Quito : EPN.
Resumen : In this work is performed the design and construction of Electronic Speed Controller (ESC) for a land mobile autonomous platform with differential traction, which allows to controlling speed and direction of movement of two 1.7 HP DC motors. Also, it implements a regenerative braking system which allows recovering energy during the brake of the platform in order to be saved in an ultracapacitors bank. ESC is mainly composed of two full bridge DC/DC converters that manage energy from batteries or ultracapacitors to DC motors and vice versa. The speed control is performed by a double feedback loop system in which the armature current and speed of DC motors are controlled through digital PI controllers. In order to design the controllers, it is obtained the mathematical model of each DC motor based on electrical and mechanical parameters. In addition, it implements a human-machine interface (HMI) in which speed and direction of motors are monitored and controlled.
Descripción : En este trabajo se realiza el diseño y construcción de un Controlador Electrónico de Velocidad (CEV) para una plataforma autónoma móvil terrestre con tracción diferencial, el cual permite controlar la velocidad y dirección de movimiento de dos motores DC de 1.7 HP de potencia cada uno. También se implementa un sistema de frenado regenerativo que permite recuperar la energía durante el freno de la plataforma para posteriormente ser almacenada en un banco de ultracapacitores. El CEV está constituido principalmente por dos convertidores DC/DC de puente completo para administrar la energía desde baterías o ultracapacitores hacia los motores y viceversa. El control de velocidad se lo realiza mediante un sistema de doble lazo de realimentación en el que se controla la corriente de armadura y la velocidad de los motores por medio de controladores PI digitales. Para el diseño de los controladores se obtiene el modelo matemático de cada motor DC a partir de sus parámetros eléctricos. Además se implementa una interfaz humano-máquina (HMI) en la que se monitorea y controla la velocidad y dirección de los motores.
URI : http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/15093
Aparece en las colecciones: Tesis Electrónica y Control (IEC)

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