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Título : Diseño, desarrollo y aplicación de un toolbox para robótica utilizando un software libre
Autor : Guevara Morales, Trajano Saúl
Palabras clave : Máquinas
Robótica
Aplicaciones de computador
Fecha de publicación : 13-jun-2016
Editorial : Quito, 2016.
Citación : Guevara Morales, T. S. (2016). Diseño, desarrollo y aplicación de un toolbox para robótica utilizando un software libre. 123 hojas. Quito : EPN.
Resumen : The purpose of this project is to create a toolbox robotics using a free software that allows for the kinematic analysis of a given robot for which the mathematical models needed to create the same building on the matrix methods of robotics deducted. Today it has the toolbox robotics Matlab created by Peter Corke, so if a person or entity required the rights to use it must have license Matlab, which is why the idea to create a robotics toolbox own using free software available on the network and thus begin to strengthen research in our country through the use of these tools no cost. In this document the deduction of matrices to be used in the toolbox to determine the positions of a robot n degrees of freedom is detailed, selecting the right software, lines of programming and verification of data compared with the conventional methods of kinematic analysis and robotics toolbox of Matlab.
Descripción : El propósito del presente proyecto es crear un robotics toolbox usando un software libre que permita realizar el análisis cinemático de un determinado robot para lo cual se deducirán los modelos matemáticos necesarios para la creación del mismo apoyándose en los métodos matriciales de la robótica. En la actualidad se cuenta con el robotics toolbox de Matlab creado por Peter Corke, por lo que si una persona o entidad requiere los derechos para usar el mismo debe contar con la licencia de Matlab, es por ello que nace la idea de crear un robotics toolbox propio utilizando los softwares gratuitos disponibles en la red y de esa forma empezar a fortalecer la investigación en nuestro país gracias al uso de estas herramientas de costo nulo. En el presente documento se detalla la deducción de las matrices que se utilizará en el toolbox para determinar las posiciones de un robot de n grados de libertad, la selección del software adecuado, las líneas de programación y la verificación de los datos obtenidos comparándolos con los métodos convencionales de análisis cinemático y el robotics toolbox de Matlab.
URI : http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/16314
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