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Título : Análisis cinemático inverso y directo del robot paralelo
Autor : Fernández Yánez, Lorena Alejandra
Sotomayor Reinoso, Luisa Fernanda
Palabras clave : ELEMENTOS FINITOS
ROBOTICA
MECATRONICA
Fecha de publicación : 14-nov-2016
Editorial : Quito, 2016.
Citación : Fernández Yánez, L. A., & Sotomayor Reinoso, L. F. (2016). Análisis cinemático inverso y directo del robot paralelo. 131 hojas. Quito : EPN.
Resumen : This work is a part of a multidisciplinary research project from Escuela Politécnica Nacional. The objective of this work is to analyze the kinematics of a parallel robot with 4GDL, which contains a static and a mobile platform, connected by 3UPS (Universal, Prismatic, Spherical) - RPU (Rotational, Prismatic, Universal) chains, to apply in knee rehabilitation. In view of the functions to be performed by the robot, it stablishes a geometric initial configuration, which will be verified through a simulation process. Denavit - Hartenberg (D-H) parameters are determined to define the transformation matrices that establish the constraint equations. Principles of forward and reverse kinematics are aplied to find generalized coordinates and joint velocities. Workspace of robot is established with limit positions of the lower limb. Matlab programming subroutines are developed to enter mobile platform rotations and translations as inverse kinematics parameters; the positions obtained are used as inputs to direct kinematics and the error generated is determined. Geometric model is developed in VRBUILD module from Matlab in order to appreciate movements from the robot and results are viewed with GUIDE interface.
Descripción : El presente trabajo es parte de un proyecto de investigación multidisciplinario de la Escuela Politécnica Nacional. El objetivo es analizar la cinemática de un robot paralelo con 4GDL, constituido por una plataforma fija y una móvil, unidas por cadenas cinemáticas tipo 3UPE– RPU, para aplicarlo en actividades de rehabilitación de rodilla. En atención a las funciones que debe desempeñar el robot, se establece una configuración geométrica inicial que se verifica a través de un proceso de simulación. Se determinan los parámetros de Denavit – Hartenberg (D-H) para definir las matrices de transformación y establecer las ecuaciones de restricción. Se aplican los principios de la cinemática inversa y directa para encontrar las coordenadas generalizadas y velocidades de las articulaciones. Con las posiciones límites del miembro inferior, se establece el espacio de trabajo del robot. Se desarrollan subrutinas de programación en Matlab que permiten ingresar los giros y traslaciones de la plataforma móvil como parámetros de la cinemática inversa; las posiciones obtenidas se utilizan como entradas de la cinemática directa. A fin de poder apreciar de mejor manera el movimiento del robot se desarrolla el modelo geométrico en el módulo VRBUILD en Matlab y se observa los resultados con la interfaz en GUIDE.
URI : http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/16868
Aparece en las colecciones: Tesis Maestría en Diseño, Producción y Automatización Industrial (FIM)

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