Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/16876
Título : Teleoperación con realimentación de fuerza aplicada a un robot móvil con restricción no-holonómica
Autor : Cárdenas Salas, Douglas Daniel
Palabras clave : ROBOTICA
CONTROL AUTOMATICO
Fecha de publicación : 23-nov-2016
Editorial : Quito, 2016.
Citación : Cárdenas Salas, D. D. (2016). Teleoperación con realimentación de fuerza aplicada a un robot móvil con restricción no-holonómica. 200 hojas. Quito : EPN.
Resumen : In this project a teleoperation system with force feedback of a non-holonomic unicycle robot is designed, by the analysis and selection of a kinematic and dynamic model, the latter being configured and validated for the mobile robot to be used. Whereby the control laws for teleoperation are posed and their stability is demonstrated by Lyapunov theory. Obstacle avoidance is performed by analyzing the interaction with the environment to generate forces which are fed back to the user via the haptic device, at this point a dynamic environment that allows the forces fed back to be perceived in a better way by the user is implemented. This haptic device serves also to interpret the intention of the user during teleoperation and a dynamic of the system is applied by the definition of mechanical impedance for a more intuitive operation.
Descripción : En este proyecto se realiza teleoperación con realimentación de fuerza de un robot móvil tipo uniciclo, mediante el análisis y selección del modelo cinemático y dinámico, este último siendo parametrizado y validado para el robot móvil a utilizarse. Con lo cual se plantean las leyes de control para la teleoperación y se demuestra su estabilidad mediante la teoría de Lyapunov. La evasión de obstáculos se la realiza mediante el análisis de la interacción con el entorno para generar fuerzas a realimentarse al usuario, a través de un dispositivo háptico, en este punto se implementa una dinámica del entorno que permita que las fuerzas realimentadas sean percibidas de mejor manera por el usuario. El dispositivo háptico sirve además para interpretar la intención del usuario al momento de la teleoperación y se aplica una dinámica del sistema mediante la definición de impedancia mecánica para un manejo más intuitivo.
URI : http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/16876
Aparece en las colecciones: Tesis Electrónica y Control (IEC)

Ficheros en este ítem:
Fichero Descripción Tamaño Formato  
CD-7455.pdf4,89 MBAdobe PDFVisualizar/Abrir


Este ítem está protegido por copyright original



Los ítems de DSpace están protegidos por copyright, con todos los derechos reservados, a menos que se indique lo contrario.