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Título : Seguimiento de objetos basado en visión artificial para cuadrirrotor Parrot AR.Drone 2.0
Autor : Albornoz Chicango, Michael Alexander
Calahorrano Chauca, Darwin Patricio
Palabras clave : ROBOTICA
CONTROL AUTOMATICO
Fecha de publicación : 12-dic-2016
Editorial : Quito, 2016.
Citación : Albornoz Chicango, M. A., & Calahorrano Chauca, D. P. (2016). Seguimiento de objetos basado en visión artificial para cuadrirrotor Parrot AR.Drone 2.0. 124 hojas. Quito : EPN.
Resumen : The purpose of this project is to develop, implement and evaluate a system capable of performing the autonomous tracking of an object using the Parrot AR.Drone 2.0 airborne robot. To achieve this, both artificial vision and automatic control techniques were used. This implementation made it possible to detect the selected objects of interest, as well as, allowed the tracking of moving objects in a robust way using the Drone. The project presents an implementation to follow an object in three degrees of freedom under a controlled environment. We used the ros_opentld computational package under the ROS Jade Framework in Ubuntu 14.04, which provides the position data of the object with respect to the front camera of the Parrot AR.Drone 2.0. The data acquired from the object image, using ros_opentld, were used for the development of three PID controllers. Each of them allowed to control the flight of the Drone in each one of its three axes. In addition, state estimators and low pass filters are developed to improve the efficiency and stability of the system.
Descripción : La finalidad del presente proyecto es desarrollar, implementar y evaluar un sistema capaz de realizar el seguimiento autónomo de un objeto empleando el robot aéreo Parrot AR.Drone 2.0. Para lograrlo, se utilizó tanto técnicas de visión artificial como de control automático. Esta implementación, posibilitó detectar el objetos de interés seleccionado, así como también, permitió el seguimiento de objetos en movimiento de forma robusta utilizando el Drone. El proyecto presenta una implementación para seguir un objeto en tres grados de libertad bajo un ambiente controlado. Se utilizó el paquete computacional ros_opentld bajo el Framework ROS Jade en Ubuntu 14.04, que proporciona los datos de posición del objeto respecto a la cámara frontal del Parrot AR.Drone 2.0. Los datos adquiridos de la imagen del objeto, mediante ros_opentld, fueron utilizados para el desarrollo de tres controladores PID. Cada uno de ellos permitió controlar el vuelo del Drone en cada uno de sus tres ejes. Además, para mejorar la eficiencia y estabilidad del sistema se desarrollan estimadores de estado y filtros pasa bajos.
URI : http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/16978
Aparece en las colecciones: Tesis Electrónica y Control (IEC)

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