Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/17058
Título : Diseño y simulación de dos estrategias de control basado en espacio nulo y tipo PID para una formación de cuadricópteros
Autor : Samaniego Villacrés, Pilar Estefanía
Vaca Cerda, Esteban Alejandro
Palabras clave : ROBOTICA
CONTROL AUTOMATICO
Fecha de publicación : 14-feb-2017
Editorial : Quito, 2017.
Citación : Samaniego Villacrés, P. E., & Vaca Cerda, E. A. (2017). Diseño y simulación de dos estrategias de control basado en espacio nulo y tipo PID para una formación de cuadricópteros. 171 hojas. Quito : EPN.
Resumen : The present work is aim to design and simulate two control strategies based on null space and PID, for a formation of three quadrotors in two and three dimensions, to complete the task of trajectory tracking and formation geometry using the kinematic model of the quadrotor. Two algorithms for obstacle avoidance based con null space are presented with static and mobile obstacles, in two and three dimensions. A PID controller and an exact linearization controller were designed to control the dynamic model of the quadrotors, with which the kinematic formation controller was applied. To analyse the performance of each controller different path were tested and the performance of the system was evaluated through the Integral Squerred Error and the Integral Absolute Error.
Descripción : El presente proyecto de titulación comprende el diseño y simulación de dos estrategias de control basado en espacio nulo y tipo PID, de una formación de tres cuadricópteros en dos y tres dimensiones, para realizar las tareas de seguimiento de trayectorias, control de la geometría de la formación, utilizando el modelo cinmático de los cuadricópteros. Se diseñó dos algoritmos de control de evasión de obstáculos móviles basado en espacio nulo para obstáculos en dos y tres dimensiones. Se llevó a cabo controlador PID y mediante linealización exacta para el modelo dinámico de cada cuadricóptero, a los cuales se les aplicó los controladores de formación cinemáticos. Para evaluar el desempeño de los controladores se probó cada controlador sobre diferentes trayectorias y se analizó los índices de desempeño de la integral del error cuadrático y absoluto.
URI : http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/17058
Aparece en las colecciones: Tesis Electrónica y Control (IEC)

Ficheros en este ítem:
Fichero Descripción Tamaño Formato  
CD-7640.pdf15,46 MBAdobe PDFVisualizar/Abrir


Este ítem está protegido por copyright original



Los ítems de DSpace están protegidos por copyright, con todos los derechos reservados, a menos que se indique lo contrario.