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Título : Diseño y Simulación de Algoritmos de Control Distribuido para la Formación y Seguimiento de Trayectoria de Robots Móviles Tipo Uniciclo y para Manipuladores Móviles de 3 Grados de Libertad
Autor : Vizuete Haro, Renato Sebastián
Palabras clave : ROBOTICA
CONTROL AUTOMATICO
Fecha de publicación : 7-abr-2017
Editorial : Quito, 2017.
Citación : Vizuete Haro, R. S. (2017). Diseño y Simulación de Algoritmos de Control Distribuido para la Formación y Seguimiento de Trayectoria de Robots Móviles Tipo Uniciclo y para Manipuladores Móviles de 3 Grados de Libertad. 240 hojas. Quito : EPN.
Resumen : In the present project, distributed control algorithms were designed and simulated for the formation and trajectory tracking of two types of mobile robots: unicycle-type robots and mobile manipulators with 3 degrees of freedom. A kinematic and dynamic model of the robots were considered, for which a distributed control algorithm was designed for the kinematic component and a dynamic controller for the dynamic component. The distributed control algorithm was selected considering one of the more general cases, in which the leaders of the formation have different velocities and also the application of the control actions generated in real scenarios with physical limitations. The Hungarian Algorithm was used for the positions assignment of the robots in the formation.
Descripción : En el presente proyecto se diseñó y simuló algoritmos de control distribuido para la formación y seguimiento de trayectoria de dos tipos de robots móviles: robots tipo uniciclo y manipuladores móviles de 3 grados de libertad. Se consideró tanto un modelo cinemático como dinámico de los robots, para los cuales se diseñó un algoritmo de control distribuido para la componente cinemática y un controlador dinámico para la componente dinámica respectiva. El algoritmo de control distribuido se seleccionó tomando en cuenta uno de los casos más generales, en el que los líderes de la formación poseen distintas velocidades, considerando de igual manera la aplicación de las acciones de control generadas en escenarios reales con limitaciones físicas. Para la asignación de posiciones de los robots en la formación se empleó el Algoritmo Húngaro.
URI : http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/17221
Aparece en las colecciones: Tesis Electrónica y Control (IEC)

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