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Título : Implementación de un manipulador móvil para desarrollar tareas de seguimiento de trayectoria con un controlador tipo PID
Autor : Heredia Mena, Juan Esteban
Mena Freire, Santiago Alejandro
Palabras clave : RÓBOTICA
CONTROL AUTOMÁTICO
Fecha de publicación : 13-abr-2017
Editorial : Quito, 2017.
Citación : Heredia Mena, J. E., & Mena Freire, S. A. (2017). Implementación de un manipulador móvil para desarrollar tareas de seguimiento de trayectoria con un controlador tipo PID. 121 hojas. Quito : EPN.
Resumen : The present project is about the implementation of a mobile manipulator for developing trajectory tracking tasks. The robot is built using a mobile robot and a manipulator of three degree of freedom. The cinematic model of the mobile manipulator was obtained and used for designing the PID controller for trajectory tracking tasks. The controller was analyzed its stability using Lyapunov theory. The electronic hardware of the robots was analyzed to determine the changes and adaptations that the robots need in order to have correct functioning. Then an electronic board and the necessary software were designed. The implementation of the controller was made in MATLAB- Simulink. A Human Machine Interface was made for helping the user in the usage of the mobile manipulator. It lets the user select the trajectory, change the parameters of the controller, and graph the performance of the robot.
Descripción : El presente trabajo de titulación está enfocado en implementar y realizar el seguimiento de trayectoria de un manipulador móvil de tres grados de libertad, el que está constituido por un manipulador montado sobre un robot móvil. Se obtuvo el modelo cinemático del manipulador móvil, utilizado en el diseño del controlador tipo PID para tareas de seguimiento de trayectoria. Adicionalmente se realizó el análisis de estabilidad del controlador mediante el uso de la teoría de estabilidad de Lyapunov. Se acondicionó la electrónica requerida para el funcionamiento del manipulador móvil en base a un análisis del hardware existente, posteriormente se realizó el diseño de una tarjeta electrónica de acuerdo a dicho análisis y a los requerimientos del sistema. Adicionalmente se realizó el diseño del software necesario para el funcionamiento del sistema. La implementación del controlador se la realizó en el paquete de programación Simulink del software MATLAB y se desarrolló una interfaz hombre-máquina (HMI) en la cual se puede definir el tipo de trayectoria a ser seguida por el robot, modificar los parámetros del experimento y graficar el desempeño del robot en la tarea realizada.
URI : http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/17238
Aparece en las colecciones: Tesis Electrónica y Control (IEC)

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