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Título : Utilización del middleware orocos para la implementación de controladores en tiempo real
Autor : Tipantocta Pillajo, Fabricio Manuel
Palabras clave : INTELIGENCIA ARTIFICIAL
MECATRONICA
Fecha de publicación : 26-abr-2017
Editorial : Quito, 2017.
Citación : Tipantocta Pillajo, F. M. (2017). Utilización del middleware orocos para la implementación de controladores en tiempo real. 89 hojas. Quito : EPN.
Resumen : The present work is part of the research project PIMI 15-04 that deals with the "Adaptive control based on artificial intelligence applied to a mechatronic system based on a parallel robot for diagnosis and rehabilitation", carried out by the Faculty of Mechanical Engineering in Collaboration with the Polytechnic University of Valencia. The objective of the project is to implement real-time drivers using the Orocos Middleware, programming and developing component drivers. To achieve this, we worked in an environment created exclusively for free software such as the Ubuntu Linux operating system, with the ROS and OROCOS programs. The Orocos Middleware is a software tool, which allowed to create real-time controllers, to develop algorithms in C ++ programming language, with the advantage that it can link software and hardware. As an application it is used for the creation of an algorithm of a PID controller for the automatic control in closed loop of a DC motor, for which a data acquisition card is implemented. To physically demonstrate the operation of the controller, a closed loop speed control system was designed, for which a DC motor is used as the plant. The results obtained comply with the objective of the work since the speed regulation of the DC motor controlled with the PID algorithm implemented and developed in Orocos Middleware shows optimal results of regulation.
Descripción : El presente trabajo, es parte del proyecto de investigación PIMI 15-04 que trata acerca del “Control adaptativo basado en inteligencia artificial aplicado a un sistema mecatrónico fundado en un robot paralelo para la diagnosis y rehabilitación”, realizado por la facultad de Ingeniería Mecánica en colaboración con la Universidad Politécnica de Valencia. El objetivo del proyecto es implementar controladores en tiempo real mediante el Middleware Orocos, programando y desarrollando controladores por componentes. Para lograrlo, se trabajó en un ambiente creado exclusivamente para software libre como es el sistema operativo Linux Ubuntu, con los programas ROS y OROCOS. El Middleware Orocos es una herramienta de software, que permitió crear controladores en tiempo real, para desarrollar algoritmos en lenguaje de programación en C++, con la ventaja que puede enlazar software y hardware. Como aplicación se lo utiliza para la creación de un algoritmo de un controlador PID para el control automático en lazo cerrado de un motor DC, para lo cual se implementa una tarjeta de adquisición de datos. Para demostrar físicamente el funcionamiento del controlador, se diseñó un sistema de control de velocidad en lazo cerrado, para lo cual se usa un motor de corriente continua como planta. Los resultados obtenidos cumplen con el objetivo del trabajo ya que la regulación de velocidad del motor DC controlado con el algoritmo PID implementado y desarrollado en Middleware Orocos muestra resultados óptimos de regulación.
URI : http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/17334
Aparece en las colecciones: Tesis Maestría en Diseño, Producción y Automatización Industrial (FIM)

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