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Título : Diseño y simulación de tres técnicas de control clásicas y robustas aplicadas al seguimiento de trayectorias ante la presencia de retardos fijos para la plataforma robótica Pioneer 3DX
Autor : Sarabia Morales, Byron Fabricio
Palabras clave : ROBÓTICA
MECATRÓNICA
CONTROL AUTOMÁTICO
Fecha de publicación : 8-nov-2017
Editorial : Quito, 2017.
Citación : Sarabia Morales, B. F. (2017). Diseño y simulación de tres técnicas de control clásicas y robustas aplicadas al seguimiento de trayectorias ante la presencia de retardos fijos para la plataforma robótica Pioneer 3DX. 189 hojas. Quito : EPN.
Resumen : The research reports the problem that arises in the presence of time delays in control schemes. The delays produce a reduction in the performance of the controllers, and can even cause the instability of the system, for which control techniques dedicated to the attenuation of its negative effects are implemented. More specifically, the effect that delays have on trajectory tracking of the Pionner 3DX robot is studied. The analyzed controllers are: PD-Like and Sliding Mode Controller (SMC); Besides, the compensator named Smith Predictor is implemented. First of all, the trajectory tracking response is obtained with PD-Like controller, after that the Smith Predictor scheme is used. Finally, the Sliding Mode Controller (SMC) with a PD-Like type sliding surface is implemented, keeping the Smith Predictor in the scheme. The effectiveness of the control techniques is examined using the ISE (Integral of the Quadratic Error) performance index. To obtain results, the MobileSim simulator is used, which contains the models of all MobileRobots platforms.
Descripción : La investigación aborda el problema que surge ante la presencia de retardos temporales en los esquemas de control. Los retardos producen una reducción en el rendimiento de los controladores, e inclusive pueden provocar la inestabilidad del sistema, por lo que se implementan técnicas de control dedicadas a la atenuación de sus efectos negativos. De manera más específica, se estudia el efecto que tienen los retardos en el seguimiento de trayectorias del robot Pioneer 3DX. Los controladores analizados son: PD-Like y Controlador por Modos Deslizantes (SMC); además se implementa el compensador de nombre Predictor de Smith. En primer lugar, se obtiene la respuesta del seguimiento de trayectorias con el controlador PD-Like, para posterior a este esquema ingresar el Predictor de Smith. Finalmente se implementa el controlador SMC con superficie deslizante tipo PD-Like, manteniendo en el esquema el Predictor de Smith. Se analiza la efectividad de las técnicas de control con el índice de desempeño ISE (Integral del Error Cuadrático). Para lo obtención de resultados se usa el simulador MobileSim que contiene los modelos de todas las plataformas de MobileRobots.
URI : http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/18902
Aparece en las colecciones: Tesis Electrónica y Control (IEC)

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