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Título : Diseño, simulación e implementación de un sistema de teleoperación para un robot móvil tipo Carlike
Autor : Hernández Ganán, Karla Daniela
Panchi Guamangallo, Freddy Manuel
Palabras clave : INSTRUMENTACIÓN ELECTRÓNICA
MICROPROCESADORES
ROBOTICA
Fecha de publicación : 4-dic-2017
Editorial : Quito, 2017.
Citación : Hernández Ganán, K. D. & Panchi Guamangallo, F. M. (2017). Diseño, simulación e implementación de un sistema de teleoperación para un robot móvil tipo Carlike. 206 hojas. Quito : EPN.
Resumen : The aim of this project is to implement a system that allows teleoperate carlike robot mobile, in a physical and simulated environment, using Internet. The teleoperation system is formed by: a local station, a remote station and a data server. The operator, located in the local station, commands the mobile robot. The communication protocol MQTT was chosen for the data server. The performance of this protocol is shown when it is implemented on a non-dedicated and limited channel such as the Internet. In addition, the effect of the physical distance on the delay in the communication and therefore on the maneuverability of the proposed system is appreciated. In the remote station are located the physical and simulated mobile robot, both provide visual feedback to the operator, in the first case through an IP camera and in the second case TeamViewer is used. The operator, who is at the local station, observes an HMI, which shows the data sent and received from the mobile robot.
Descripción : El presente trabajo de titulación tiene como objetivo implementar un sistema que permita teleoperar un robot móvil tipo carlike, en un entorno físico y en un entorno simulado, a través de Internet. El sistema de teleoperación está compuesto por: una estación local, una estación remota y un servidor de datos. El operador comanda el robot móvil desde la estación local. En el servidor de datos se utilizó el protocolo del internet de las cosas (IoT), MQTT. Se muestra el rendimiento de este protocolo al ser implementado sobre un canal no dedicado y limitado como es el Internet. Además, se aprecia el efecto de la distancia física sobre el retardo en la comunicación y por consiguiente en la maniobrabilidad del sistema planteado. En la estación remota se encuentra el robot móvil, tanto el robot móvil físico como el del entorno virtual proporcionan realimentación visual al operador, en el primer caso mediante una cámara IP y en el segundo caso se usa TeamViewer. El operador, que se encuentra en la estación local visualiza un HMI, el cual muestra los datos enviados y recibidos del robot móvil.
URI : http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/18975
Aparece en las colecciones: Tesis Electrónica y Control (IEC)

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