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Título : Comparación mediante simulación de tres controladores basados en las estrategias de control tipo PID Y modo deslizante (SMC) aplicadas al seguimiento de trayectoria de un vehículo autónomo sumergible
Autor : Escobar Ponce, Pablo David
Imba Cruz, Darío Israel
Palabras clave : ROBÓTICA
CONTROL AUTOMÁTICO
PROCESOS INDUSTRIALES
Fecha de publicación : 3-ene-2018
Editorial : Quito, 2018.
Citación : Escobar Ponce, P. D., & Imba Cruz, D. I. (2018). Comparación Mediante Simulación de Tres Controladores Basados en las Estrategias de Control Tipo PID Y Modo Deslizante (SMC) Aplicadas al Seguimiento de Trayectoria de un Vehículo Autónomo Sumergible. 161 hojas. Quito : EPN.
Resumen : This article presents the design, simulation and comparison between three controllers, one based on PID type control and the others based on sliding mode control (SMC), of an Autonomous underwater vehicle (AUV), which follows three trajectories: square, circular and 3D circular, while mass addition, maritime disturbance and step disturbances are present. For this work three internal controllers, based on the dynamic model and the control strategies mentioned before, are designed. In addition, these dynamic controllers share the same external controller based on cinematic model, which is a PID type non-linear controller. All of the controllers are implemented on a cascade loop. In order to measure the performance of each controller, the results of the tracking trajectory are showed in graphics. Also, the results are quantified using error indexes ISE and IAE.
Descripción : El Presente proyecto de titulación presenta el diseño, simulación y comparación entre tres controladores, uno basado en las estrategias de control PID y dos en la estrategia de control modo deslizante (SMC), de un vehículo autónomo sumergible (AUV) que realiza el seguimiento de tres trayectorias: cuadrada, circular y circular 3D mientras se aplican perturbaciones marítimas, tipo paso y variación de masa del vehículo. En este trabajo se diseñan tres controladores internos diferentes basados en las estrategias mencionadas anteriormente y que están basadas en el modelo dinámico del AUV. Además, estos controladores comparten el mismo controlador externo que es un controlador no lineal tipo PID que depende del modelo cinemático. Para medir el rendimiento de cada controlador, los resultados se muestran en graficas del seguimiento de trayectoria y se cuantifican mediante índices de error IAE e ISE.
URI : http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/19047
Aparece en las colecciones: Tesis Electrónica y Control (IEC)

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