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Título : Diseño e implementación de un controlador SMC-Delay para seguimiento de trayectoria de una formación de robots móviles con retardo de entrada
Autor : Arévalo Illescas, Bryan Michael
Palabras clave : CONTROL AUTOMÁTICO
ROBÓTICA
APLICACIONES DE COMPUTADOR
Fecha de publicación : 27-abr-2018
Editorial : Quito, 2018.
Citación : Arévalo Illescas, B. M. (2018). Diseño e implementación de un controlador SMC-Delay para seguimiento de trayectoria de una formación de robots móviles con retardo de entrada. 179 hojas. Quito : EPN.
Resumen : Group of robots have become important platforms in applications such as search and rescue, active localization and mapping. Maintaining the group formation while tracking prescribed trajectories is essential in these applications. However, a critical problem of controlling these multi-agent system is an input delay since, this delay can compromise the stability of the group. In the literature, this type of delay refers to processing time of embedded electronic devices or actuators. To address this problem, we propose a cascade scheme with an internal velocity loop, called SMC-Delay, based on an approximation of the input delay and slide mode controller (SMC), and an external loop that is responsible for maintaining the formation and posture of the group. To validate the designed controller, its performance is compared with a PI controller and a SMC standard controller for the task of tracking prescribed circular and squared trajectories assuming a constant and variable input delay time. In order to facilitate the visualization of the results, we develop a graphical interface in MATLAB/Simulink.
Descripción : Los grupos de robots se han convertido en plataformas valiosas para la realización de aplicaciones como búsqueda y rescate, transporte de carga, etc. Mantener la formación del grupo mientras se sigue una trayectoria predefinida es importante en este tipo de aplicaciones. Sin embargo, un problema se puede presentar al controlar estos sistemas multi-agentes y es el tiempo de retardo, ya que, debido a este, la estabilidad del grupo puede verse comprometida. El presente trabajo se enfoca en el retardo de entrada, el cual de acuerdo a la literatura asociada hace referencia al tiempo de procesamiento de dispositivos electrónicos. Para abordar este problema se propone un esquema de control en cascada que consta de un lazo interno de velocidad, denominado SMC-Delay, basado en una aproximación del tiempo de retardo de entrada y un controlador por modo deslizante (SMC), mientras que un lazo externo se encarga de mantener la formación y postura del grupo. Para validar el controlador SMC-Delay diseñado se compara su desempeño con un PI y un SMC estándar para seguimiento de trayectorias circular y cuadrada considerando un tiempo de retardo constante y variable. Para facilitar la visualización de los resultados se desarrolla una interfaz gráfica en MATLAB/Simulink.
URI : http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/19379
Aparece en las colecciones: Tesis Electrónica y Control (IEC)

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