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Título : Desarrollo de una herramienta computacional para la sintonización de parámetros de controladores PID y SMC para el seguimiento de trayectoria de un cuadricóptero basado en algoritmos genéticos
Autor : Orosco Orozco, Vanessa del Cisne
Palabras clave : ROBÓTICA
ALGORITMOS
CONTROL AUTOMATICO
Fecha de publicación : 19-jun-2018
Editorial : Quito, 2018.
Citación : Orosco Orozco, V. C. (2018). Desarrollo de una herramienta computacional para la sintonización de parámetros de controladores PID y SMC para el seguimiento de trayectoria de un cuadricóptero basado en algoritmos genéticos. 115 hojas. Quito : EPN.
Resumen : The procedure of setting values to the parameters of a controller is known as tuning. In the case of PID controllers, there are tuning methods proposed, for example, by Zieglers Nichols; However, when working with non-linear systems, many times a heuristic adjustment method is required. On the other hand, for the tuning of the parameters of an SMC (Sliding Mode Control) it is fundamental the knowledge that the designer has of the system. Due to the non-linear nature of the controller, SMCs are more difficult to tune. To solve this problem, it is proposed to perform a tuning of the parameters of the PID and SMC controllers for tracking a quadcopters trajectory using Genetic Algorithms. The objective of this technique is to provide a solution to a problem through the optimization of a specific criterion known as objective function. This is possible using a search space defined at the beginning of the algorithm, which evolves while the algorithm is running.
Descripción : El procedimiento de establecer valores a los parámetros de un controlador es conocido como sintonización. En el caso de los controladores tipo PID existen métodos de sintonización propuestos, por ejemplo, por Zieglers Nichols; sin embargo, al trabajar con sistemas no lineales muchas de las veces se requiere un método de ajuste heurístico. Por otro lado, para la sintonización de los parámetros de un SMC (Sliding Mode Control) es fundamental el conocimiento que el diseñador tenga del sistema. Debido a la naturaleza no lineal del controlador, los SMC son más difíciles de sintonizar. Para solucionar este problema, se plantea realizar una sintonización de los parámetros de los controladores PID y SMC para el seguimiento de trayectoria de un cuadricóptero mediante Algoritmos Genéticos. El objetivo de esta técnica es brindar una solución a un problema a través de la optimización de un criterio en específico conocido como función objetivo. Esto es posible utilizando un espacio de búsqueda definido al inicio del algoritmo, el mismo que evoluciona mientras se ejecute dicho algoritmo.
URI : http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/19479
Aparece en las colecciones: Tesis Electrónica y Control (IEC)

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