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Título: Diseño, construcción, ensamble y pruebas de un robot paralelo 3ups + 1rpu para rehabilitación de rodilla
Autor: Navarrete Cisneros, Josué Ricardo
Sánchez Ruíz, Geovanny Xavier
Palabras clave: MECÁNICA
ROBOT
REHABILITACIÓN
RODILLA
Fecha de publicación: 9-dic-2019
Editorial: Quito, 2019.
Citación: Navarrete Cisneros, J. R. & Sánchez Ruíz, G. X. (2019). Diseño, construcción, ensamble y pruebas de un robot paralelo 3ups + 1rpu para rehabilitación de rodilla. 90 hojas. Quito : EPN.
Resumen: The present work seeks to obtain the Mechanical design, construction and Mechanical tests of the parallel robot for knee rehabilitation type 3UPS + 1RPU, for which research has been carried out by Escuela Politécnica Nacional that have achieved the obtaining of a dynamic model with which the respective practical validations were carried out. In this project, stress and strain calculations are carried out to obtain the design and manufacture of couplings and platforms, in addition to the appropriate selection of components. Once the parallel robot is assembled, the mechanical tests are performed in which the resulting values of the mathematical and they are compared with the final design of the robot, these tests are carried out by means of a gyroscope that allows obtaining the angles of the orientation of the mobile platform and also through the Kinovea software which helps to measure the length of the prismatic actuators and the inclination angles. To finish this work, you have a list of costs of all the elements used for this robot that includes the mechanical and electronic parts.
Descripción: El presente trabajo busca obtener el diseño mecánico, construcción y pruebas mecánicas del robot paralelo tipo 3UPS+RPU para rehabilitación de rodilla, para el cual se tienen investigaciones previas realizadas por la Escuela Politécnica Nacional que han logrado la obtención de un modelo dinámico con el cual se realiza las respectivas validaciones prácticas. En el presente proyecto se elaboran los cálculos de esfuerzos y deformaciones obteniendo el diseño y fabricación de acoples y plataformas; además de la selección adecuada de componentes. Una vez ensamblado el robot paralelo se realizan las pruebas mecánicas en las que se comparan los valores resultantes del modelo matemático con el diseño final del robot, estas pruebas se las realiza por medio de un giroscopio que permite la obtención de los ángulos de inclinación de la plataforma móvil y también por medio del software Kinovea el cual ayuda a la medición de las longitudes de los actuadores prismáticos y de ciertos ángulos de inclinación. Para finalizar este trabajo se tiene un listado de costos de todos los elementos utilizados para este robot incluyendo la parte mecánica y electrónica.
URI: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/20582
Tipo: bachelorThesis
Aparece en las colecciones:Tesis Mecánica (IM)

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