Control por visión de un Cuadricóptero Utilizando ROS.

Abstract

En el presente trabajo se implementa un sistema inteligente para el seguimiento autónomo a objetos basándose en su propiedad física de color o de forma que lo conforma, los mismos que son detectados mediante un sistema óptico localizado a bordo de un drone y trasmitidos a un punto de monitoreo y control para que puedan ser procesados y analizados mediante técnicas de visión por computador, obteniéndose como resultado final la determinación de la posición del objeto dentro de un sistema de referencia. El monitoreo tiene como punto de control un software desarrollado dentro del entorno del sistema operativo ROS (Robot Operating System), contando con controladores PID aplicado a cada grado de libertad, en el eje x (roll) y el eje z (yaw) para compensación de la caracterización matemática del drone.