Estrategias de control PID y basado en espacio nulo para una formación de cuadricópteros.

Abstract

El presente trabajo presenta dos estrategias de control para una formación de cuadricópteros, para lo cual, realiza un estudio de los modelos que rigen el comportamiento cinemático de cuadricópteros, y de una formación de cuadricópteros. Se desarrolla dos controladores de formación de cuadricópteros uno tipo PID y un controlador basado en espacio nulo, el mismo que consta de tres tareas, forma-orientación, postura y evasión de obstáculos mediante campos potenciales. El controlador de formación presentado funciona para tres dimensiones mientras que la estrategia evasión de obstáculos permite realizar la evasión horizontal de obstáculos fijos, el rendimiento de los controladores se evalúa a partir de simulaciones en MATLAB-Simulink.