Diseño e Implementación de un Sistema de Localización y Mapeo Simultáneos (SLAM) para la Plataforma Robótica Robotino®

Abstract

En el presente trabajo se presenta el desarrollo de un proyecto el cual tiene por objetivo la implementación en MATLAB de un algoritmo de SLAM para un robot móvil comercial, operando en entornos estructurados y estáticos, usando para la localización la odometría del robot y el modelo del mismo, y para el mapeo un sensor de rango láser, además, una vez ya obtenido el mapa se ubica las esquinas del entorno mapeado con el objetivo de dejar abierta una puerta a un SLAM más robusto, usando para la localización como características (landmarks) las esquinas del mapa. Para atenuar los errores acumulativos inherentes a la odometría del robot se implementa un Filtro de Kalman, con el que se obtienen resultados aceptables para la localización del robot. La detección de esquinas se la realiza usando la Transformada de Hough para encontrar las líneas presentes en el mapa y posteriormente hallar la esquina como un cruce entre dos líneas. Se presentan los resultados como un análisis de los mapas obtenidos contrastando con los entornos reales, además de los errores obtenidos en la localización del robot.