Aplicación del controlador PID en un Segway controlado de modo local y remoto mediante Bluetooth implementado en la plataforma LEGO NXT 2.0.

Abstract

Este proyecto está construido con el kit LEGO MINDSTORMS NXT 2.0 el cual brinda la facilidad de cambiar de diseño de una manera rápida y sin costos adicionales. El elemento principal del proyecto es el sensor de color RGB (red, green, blue) el cual funciona con ambientes de luminosidad definidos. Otra ventaja que presenta esta plataforma es que cuenta con un lenguaje gráfico de programación muy amigable con el usuario. El presente proyecto trata de la implementación de un controlador PID (Proporcional Integral Derivativo) en un Segway. Para comprobar el PID se utilizarán perturbaciones manuales y, a través de un control remoto. En forma automática el controlador PID se encarga de mantener el equilibrio en el sistema, para lo cual se toma como referencia la intensidad de luz emitida por un sensor de color RGB. Cuando se realiza una perturbación al sistema, la plataforma se moverá hacia adelante o atrás en una trayectoria lineal tratando de mantener su autobalanceo. Para realizar perturbaciones por control remoto se utiliza comunicación Bluetooth entre los dos controladores MINDSTORMS (principal y control remoto).