Control cooperativo de robots utilizando FPGA's

Abstract

En el presente proyecto se realiza el diseño de un sistema de dos robots capaces de realizar una tarea en forma cooperativa, para trasladar una barra rígida a través de una trayectoria definida, para lograr este propósito se utilizan tres plataformas de robot móvil Robotino® de FESTO, a cada uno de los cuales, se le ha instalado un manipulador de tres grados de libertad provisto de una pinza en el extremo, el cual es controlado a través de un microcontrolador Atmega164p. Para el desarrollo del sistema de control se implementa un sistema de control cooperativo centralizado en un módulo FPGA Spartan3E Starter Kit, el cual se encarga del procesamiento de la información y ejecución de las acciones de control pertinentes, es decir que en el FPGA se planifican las trayectorias que van a ser seguidas por cada uno de los robots para cumplir con su tarea cooperativa. El algoritmo de control y el HMI son desarrollados en el entorno de programación LabVIEW, que al ser un lenguaje gráfico de alto nivel es más amigable con el usuario, en el HMI se pueden ingresar los parámetros de condiciones iniciales así como también parámetros de comunicación y el tipo de trayectoria a seguir