Comparación del método de Denavit-Hartenberg estándar con el modificado en la modelación de la robótica

Abstract

Resumen .- En la presente tesis se investiga el principio fundamental en el que se apoya el método matricial de Denavit-Hartenberg estándar y el modificado, al comparar estos métodos se demuestra que en ambos casos son similares la forma en que se numeran los eslabones y articulaciones de un robot manipulador. Los eslabones se numeran de manera ascendente empezando desde 0 eslabón fijo hasta n último eslabón, de igual manera se numera las articulaciones desde 1 en adelante, siguiendo en ambos casos la cadena cinemática, también utilizan el mismo principio del producto de matrices en la misma secuencia de los movimientos realizados al sistema de coordenadas móviles. Los dos métodos se diferencian en la asignación de los sistemas de coordenadas, cada uno de los cuales permite cierta libertad en la asignación de los sistemas. 1. En el método D-H estándar el origen del sistema i está a lo largo del eje de la articulación i+1, y la secuencia de movimientos son rotación y traslación en z (rosca en z), y luego traslación y rotación en x (rosca en x). 2. En el método D-H modificado el origen del sistema i está a lo largo del eje de la articulación i, y la secuencia de movimientos son rotación y traslación en x (rosca en x) y luego rotación y traslación en z (rosca en z). Abstract .- In this thesis the fundamental principle of the standard and modified matrix method of Denavit-Hartenberg is investigated. Comparing these methods it is shown that in both cases the way in which joints and links of a manipulator robot are enumerated is really similar. The links are numbered in ascending order starting from 0 in the steady link to n in the last link. Likewise, the joints are enumerated from 1 onwards. Following in both cases the kinematic chain. Furthermore both methods use the same principle of the matrix product in the same sequence of movements made into the mobile system of coordinates. Both methods differ in the assignation of the systems of coordinates. So, each one allows a sort of freedom in the systems assignation. 1. In the DH standard method the origin of the system i, is along the axis of the joint i +1, and the sequence of rotational and translational movements are in z (z thread), then rotation and translation in x (thread x). 2. In the DH modified system the origin of the system i, is along the axis of joint i, and the sequence of rotational and translational movements are in x (threads in x), then rotation and translation in z (z thread ).