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Título : Modelación y análisis de la cinemática directa e inversa del manipulador Stanford de seis grados de libertad
Autor : Granja Oramas, María Victoria
Palabras clave : Robótica
Métodos numéricos
Programación
Fecha de publicación : 13-oct-2014
Editorial : Quito, 2014.
Resumen : Resumen .- En el presente proyecto de titulación se plantea la modelación de la cinemática directa e inversa del manipulador Stanford de seis grados de libertad. Además se busca resolver algunas dificultades que se tiene en la modelación de los robots manipuladores, pues existe desconocimiento del concepto fundamental del método matricial utilizado por Denavit Hartenberg; actualmente existen variantes de este método, tanto el método estándar, como el modificado; estos dos métodos frecuentemente no son presentados en un mismo libro por un mismo autor, lo cual dificulta al lector cuando se tiene que estudiar los dos métodos, originando conflictos especialmente al asignar los sistemas de coordenadas a los eslabones o a las articulaciones, así como también en la elaboración de las tablas de parámetros D-H. Además se realiza la modelación del robot Stanford utilizando el método del Movimiento General continuo, planteado por el Ing. Mario Granja, 2014. Además, se resuelve el problema de la cinemática inversa en el robot manipulador Stanford, empleando el método de Pieper, esto servirá como referencia para la resolución de la cinemática inversa en otros tipos de robots manipuladores. Se presenta el análisis de los modelos obtenidos y se determinan las diferencias entre los distintos métodos de modelación. Por último, se realiza la simulación del Robot Stanford utilizando el Toolbox Robotics de Matlab y se indican los pasos para la simulación de cualquier robot manipulador. Abstract .- This project studies the weldability of API 5CT pipe by SMAW welding process, analyzing the viability of use in other applications that are not exclusively related to the crude extraction and transport. The high hardenability of API 5CT pipe grades, limits the possibility of the use of a welding process, obtaining brittle welds with high hardness. The establishment of a thermal cycle of welding which considers aspects such as the preheating temperature of the base material, interpass temperature and post-weld heat treatment is crucial for obtaining welds where smaller microstructural variations are evident. To prepare each welded joint, different experimental welding procedures (WPS) are used, considering aspects such as preparation of the joint, filler, preheating temperature, interpass temperature and post-weld heat treatment.Weld inspection methods such as visual inspection, macrography, metallography, hardness test, tensile test and bend test are used to evaluate the properties and performance of each welded joint. The final result corresponds to a welded joint with strain similar to structural steels, without considerable changes in properties such as mechanical strength, corrosion resistance and hardness.
Descripción : 105 hojas : ilustraciones, 29 x 21 cm + CD-ROM 5831
URI : http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/8693
Aparece en las colecciones: Tesis Mecánica (IM)

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