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Title: Diseño, modelación y simulación de un sistema de impresión 3d basado en sistemas de cadena cinemática cerrada con 4 grados de libertad tipo delta
Authors: Chang Herrera, Andrés Nikolas
Keywords: ROBOTICA
DISEÑO DE MAQUINAS
CINEMATICA
Issue Date: 31-Aug-2016
Publisher: Quito, 2016.
Citation: Chang Herrera, A. N. (2016). Diseño, modelación y simulación de un sistema de impresión 3d basado en sistemas de cadena cinemática cerrada con 4 grados de libertad tipo delta. 250 hojas. Quito : EPN.
Abstract: This work proposes an innovating 3D printing system based in closed kinematic chains of 4 degrees of freedom inspired in the Delta robot.Within this work, the system modeling could be found with all the equations of position, velocity and acceleration based in the generalized coordinate’s principle, LaGrange-Euler principle and the Virtual Work principle. The dynamic modeling could be found based in the energy principle and from an analog configuration of the system. The design process in this project begins with the study of the market of the 3D printing systems in order to determine the system requirement and to configure one system based in closed kinematic chains of 4 degrees of freedom. Beginning from the design and the dimensioning of its elements in order to accomplish the stablished requirements, the simulation of the system was made from the equilibrium equations found in the modelling chapter and to stablish a method to evaluate the most important system points and articular variables. Finally, the needed costs to build the designed system are determinate. This investigative project is an important development for future research in the field of Mechatronics within the Faculty of Mechanical Engineering and Ecuador.
Description: El presente trabajo propone un sistema de impresión 3D innovador basado en cadenas cinemáticas cerradas de 4 grados de libertad, inspirado en el diseño del robot Delta. Dentro del presente trabajo se podrá encontrar la modelación del sistema, tanto de sus ecuaciones de posición, velocidad y aceleración fundamentadas en el principio de coordenadas generalizadas, el principio de LaGrange-Euler y el principio de Trabajos Virtuales. De la misma manera se podrá encontrar la modelación dinámica del sistema fundamentado en el principio de energías. El proceso de diseño parte del estudio de mercado de los sistemas de impresión 3D para determinar los requerimientos del sistema y así poder configurar un sistema basado en cadenas cinemáticas cerradas de 4 grados de libertad. Partiendo del diseño se realiza la simulación del sistema a partir de las ecuaciones encontradas en el capítulo de modelación. Finalmente se determina los costos necesarios para la concepción del sistema diseñado. Este proyecto Investigativo es un aporte importante al desarrollo de futuras investigaciones en el campo de la Robótica Industrial dentro de la Facultad de Ingeniería Mecánica y del Ecuador.
URI: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/16779
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