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Title: Diseño e implementación de cuatro controladores, dos de ellos basados en el modelo linealizado del sistema, y, uno óptimo y otro robusto, basados en el modelo borroso Takagi-Sugeno (T-S); aplicados sobre el péndulo invertido rotacional Quanser de la plataforma NI ELVIS (ROTPEN)
Authors: Paredes Regalado, Alfredo Israel
Sarzosa Villarroel, Mayra Alejandra
Keywords: ROBOTICA
CONTROL NO LINEAL
Issue Date: 9-Feb-2018
Publisher: Quito, 2018.
Citation: Paredes Regalado, A. I., & Sarzosa Villarroel, M. A. (2018). Diseño e implementación de cuatro controladores, dos de ellos basados en el modelo linealizado del sistema, y, uno óptimo y otro robusto, basados en el modelo borroso Takagi-Sugeno (T-S); aplicados sobre el péndulo invertido rotacional Quanser de la plataforma NI ELVIS (ROTPEN). 200 hojas. Quito : EPN.
Abstract: This work is done on a rotational inverted pendulum that is an unstable system of highly non-linear dynamics; in such a way that to act on this system it is necessary to design controllers that can react adequately to external disturbances and modeling uncertainties. In this context, the objective of this work is to look for a control strategy that combines some of the best characteristics of existing techniques, so a control is proposed that combines the optimality of the LQR and the robustness of the VSC based on both the model linear as in the fuzzy TS model, the designed controllers are applied to the rotational inverted pendulum, in order to obtain a better response in both steady state and transient, less susceptible to external disturbances and modeling uncertainties in both simulation and real ROTPEN system.
Description: Este trabajo se realiza sobre un péndulo invertido rotacional que es un sistema inestable de dinámica altamente no lineal; de tal manera que para actuar sobre este sistema es necesario diseñar controladores que puedan reaccionar adecuadamente a perturbaciones externas e incertidumbres de modelado. En este contexto, el objetivo de este trabajo es buscar una estrategia de control que reúna algunas de las mejores características de las técnicas existentes, por lo que se plantea un control que combine la optimalidad del LQR y la robustez del VSC basados tanto en el modelo lineal como en el modelo borroso T-S, los controladores diseñados se aplican al péndulo invertido rotacional, con el propósito de obtener una mejor respuesta tanto en estado estable como en el transitorio, menos susceptible a perturbaciones externas e incertidumbres de modelado tanto en simulación como en el sistema real ROTPEN.
URI: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/19176
Appears in Collections:Tesis Maestría en Automatización y Control Electrónico Industrial

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